Originalmente llamado en 1246 “castellum brunenvels”, Castillo de Bruninvels, la antigua fortaleza fue cambiando constantemente su apariencia a través de los siglos. Con el auge de armas de fuego de mayor alcance, posteriormente la construcción de muros circulares, torres y murallas fortificadas construidas en el siglo XIV.
A través de los siglos, los propietarios amantes de la construcción, fueron realizando continuamente ampliaciones a su castillo. Después de la devastación de La Guerra de los 30 años y el fuego en 1679, se llevó a cabo la reconstrucción del castillo bajo la supervisión del conde Heinrich Trajektin.
A finales del siglo XVII y principios del siglo XVIII, por medio del conde Wilhelm Moritz, el Castillo de Braunfels obtiene el carácter de una residencia de estilo barroco.
Sobre los fundamentos del antiguo castillo principal, El Príncipe Cazador Fernando, “Jägerfürst” Ferdinand, mandó remodelar el castillo en 1845 en un estilo neo-gótico y creó la sala de los caballeros en un modelo histórico. Finalmente, en 1880 el Príncipe George dio al castillo su actual silueta distintiva, con sus numerosas torres pintorescas y ventanales.